Živojin Milenković se rodio u Nišu, i tu počeo glumačku karijeru u Niškom narodnom pozorištu. Žika je jedno vreme radio i kao profesor književnosti u svom gradu, a kasnije prelazi u Beograd gde je bio deo ansambla Beogradskog dramskog pozorišta, i u jednom trenutku i upravnik. Glumio je u preko 30 filmova, preko 300 televizijskih emisija (drama i serija) i oko 150 pozorišnih predstava.
Milenković je mlađim generacijama prirastao srcu u seriji "Porodično blago", gde je igrao Trajka Gavrilovića, dedu malog Bebana. Scenama sa deda Trajkom se uvek svi rado vraćamo, posebno onih sa unukom, kada su najzanimljiviji bili u duetu.
Pamtimo ga kao Soću iz "Vrućeg Vetra", kao Vasića iz serije "Više od igre", kao Cvetka u seriji "Ljubav na seoski način", ali i kao inspektora u čijoj kancelariji pada čuvena opklada iz filma "Kako je propao rokenrol", kao ministra u filmu "Kako sam sistematski uništen od idiota".
Milenković je preminuo je 18. marta 2008. godine u 81. godini.